威廉·赫歇爾就採用希臘文中的語根aster－（似星的）命名為asteroid，中文則譯為小行星。
拿破崙戰爭結束了小行星帶發現的第一個階段，一直到1845年才發現第五顆小行星義神星。緊接著，新小行星發現的速度急速增加，到了1868年中發現的小行星已經有100顆，而在1891年馬克斯·沃夫引進了天文攝影，更加速了小行星的發現。1923年，小行星的數量是1；000顆，1951年到達10；000顆，1982年更高達100；000顆。現代的小行星巡天系統使用自動化裝置使小行星的數量持續增加。
計算證實
在小行星帶發現後，必須要計算它們的軌道元素。1866年，丹尼爾·柯克伍德宣佈由太陽算起，在某些距離上是沒有小行星存在的空白區域，而在這些區域上繞太陽公轉的軌道週期與木星的公轉週期有簡單的整數比。柯克伍德認為是木星的攝動導致小行星從這些軌道上被移除。在1918年，日本天文學家平山清次注意到小行星帶上一些小行星的軌道有相似的引數，並由此形成了小行星族。到了1970年代，觀察小行星的顏色發展出了分類的系統，三種最常見的型別是C－型（碳質）、S－型（矽酸鹽）和M－型（金屬）。2006年，天文學家宣佈在小行星帶內發現了彗星的族群，而且推測這些彗星可能是地球上海洋中水的來源。編輯本段起源演化在太陽系形成初期，因吸積過程的碰撞普遍，造成小顆粒逐漸聚集形成更大的叢集，一旦聚集到足夠的質量（即所謂的微星），便能用重力吸引周圍的物質。這些星子就能穩定地累積質量成為岩石行星或巨大的氣體行星。小行星帶的形成之謎不知道何時才能破解。不過，越來越多的天文學家認為，小行星記載著太陽系行星形成初期的資訊。因此，小行星的起源是研究太陽系起源問題中重要的和不可分割的一環。…；
主流觀點及解釋
關於形成的原因，比較普遍的觀點是在太陽系形成初期，由於某種原因，在火星與木星之間的這個空擋地帶未能積聚形成一顆大行星，結果留下了大批的小行星。
目前被認同的行星形成理論是太陽星雲假說，認為星雲中構成太陽和行星的材料，塵埃和氣體，因為重力陷縮而生成旋轉的盤狀。在太陽系最初幾百萬年的歷史中，因吸積過程的碰撞變得黏稠，造成小顆粒逐漸聚集形成更大的叢集，並且使顆粒的大小穩定的持續增加。一旦聚集到足夠的質量—所謂的微星—便能經由重力吸引鄰近的物質。這些星子就能穩定的累積質量成為岩石的行星或巨大的氣體行星。
在平均速度太高的區域，碰撞會使星子碎裂而抑制質量的累積，阻止了行星大小的天體生成。在星子的軌道週期與木星的週期成簡單整數比的地區，會發生軌道共振，會因擾動使這些星子的軌道改變。在火星與木星之間的空間，有許多地方與木星有強烈的軌道共振。當木星在形成的過程中向內移動時，這些共振軌道也會掃掠過小行星帶，對散佈的星子進行動態的激發，增加彼此的相對速度。星子在這個區域（持續到現在）受到太強烈的攝動因而不能成為行星，只能一如往昔的繼續繞著太陽公轉，而且小行星帶可以視為原始太陽系的殘留物。
目前小行帶所擁有的質量應該僅是原始小行星帶的一小部分，以電腦模擬的結果，小行星帶原來的質量應該與地球相當。主要是由於重力的擾動，在百萬年的形成周期過程中，大部分的物質都被拋�