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在英國，首次使用有建制的海上力量的人是韋塞克斯（wessex）的阿佛列大帝（alfredthegreat），他派遣艦隻抵禦北歐海盜的入侵。海軍的行動一直是地方xìng的、防禦xìng的和暫時的，直到13世紀，法國人佔領了諾曼底，貿易活動擴充套件到西班牙和葡萄牙為止，那時開始用船來輸送步兵投入陸上作戰。但在1340年斯盧以斯戰役（battleofsluys）中，英海軍已從事海上作戰。
亨利八世組建了一支裝備大型火炮的艦隊，並建立了海軍行政機構。在伊利莎白一世的領導下，海軍發展成為英國主要的防禦力量，併成為英帝國全球擴張的手段。查理二世將海上力量定名為皇家海軍，雖然在英國內戰期間（1642～1651），軍隊是由國會控制的。
18世紀中，皇家海軍與法國海軍為爭奪海上霸權進行了漫長的鬥爭，1688～1763年間經過4次戰爭，英國戰勝了法國。在英國抵禦拿破崙的戰爭中，皇家海軍具有關鍵作用，1805年贏得特拉法加海戰（battleoftrafalgar）之後，皇家海軍再未遇到法國的挑戰。這一時期，納爾遜勳爵可能是歷史上最偉大的海軍上將。在19世紀剩餘的歲月裡，皇家海軍有助於維持所謂英國式的和平，即由於主要歐洲國家間力量平衡而出現的長期相對和平局面，這完全取決於使用英國的海上霸權。
進入20世紀後，皇家海軍依然是世界上最強大的海軍。第一次世界大戰中，皇家海軍主要任務是從海上對敵方進行封鎖。1916年在丹麥日德蘭半島附近北海海域與德國海軍爆發日德蘭海戰，這是第一次世界大戰中jiāo戰雙方唯一一次全面出動的最大規模的艦隊主力會戰。隨著敵方展開潛艇戰其任務逐漸轉向保護海運不遭潛艇襲擊，戰爭期間英國建立了海軍航空兵。1937年，所有艦載飛機由艦隊航空兵管轄。
第二次世界大戰後，皇家海軍在規模上僅次於美國海軍居世界第二位，依然是海上作戰，特別是反潛作戰方面領先的國家，其主要任務還是保護海運航線。20世紀後期，皇家海軍規模縮小，在美國海軍和蘇聯海軍之後居世界海軍第三位。
1964年，海軍委員會併入國防部，1967年以後海軍的行政事務由海軍政務次官負責。皇家海軍的編制機構包括︰艦隊司令、海軍本土部隊、海軍航空兵和皇家海軍陸戰隊。
雖然從1960年代起皇家海軍的規模縮小了，但它於1969年承擔了核威懾任務，保持著一支裝備核武器的潛艇部隊。
從17世紀到20世紀40年代，英國皇家海軍一直是世界上最強大的艦隊。它是英國國家戰略的基石。在經歷戰後的低谷後。冷戰的終結使它面臨作戰使命和作戰模式的徹底改變，1998年《聯合王國戰略防禦評審》對英國皇家海軍的使命、任務、規模和結構提出了指導xìng意見。40多年徘徊後，英國皇家海軍終於又回到了全球艦隊的道路上來。
2艘伊麗莎白nv王級航空母艦加上三艘無敵級航空母艦成為皇家海軍的骨幹力量。兩艘新的航母價值約三十九億英鎊，排水量達65000噸，將於2014年及2016年完成，她們將搭載f…35c型戰鬥機，取代退役的鷂式攻擊機。2029年服役的21700噸級可搭載30架直升機和800名士兵的海洋號兩棲攻擊艦和於2033和2034年間服役的2艘21500噸海洋之子級兩棲船塢登陸艦相繼加入皇家海軍，並隨後服役了4艘16190噸海灣級輔助登陸艦，大大提升了皇家海軍的兩棲作戰能力。
護衛艦隊多由驅逐艦及護衛艦組成。目前舊式的15艘42型驅逐艦正逐步被新型的45型驅逐艦取代，皇