萬年的形成周期過程中，大部分的物質都被丟擲去，殘留下來的質量大概只有原來的千分之一。
當主帶開始形成時，在距離太陽2。7AU之處形成了一條溫度低於水的凝結點線—"；雪線"；，在這條線之外形成的星子就能夠累積冰。在小行星帶生成的主帶彗星都在這條線之外，並且是造成地球海洋的主要供應者。
因為大約在40億年前，小行星帶的大小和分佈就已經穩定下來（相對於整個太陽系），也就是說小行星帶的主帶在大小上已經沒有顯著的增減變化。但是，小行星依然會受到許多隨後過程的影響，像是：內部的熱化、撞擊造成的熔化、來自宇宙線和微流星體轟擊的太空風化。因此，小行星不是原始的，反而是在外面古柏帶的小行星，在太陽系形成時經歷的變動比較少。
主帶的內側界線在與木星的軌道週期有4：1軌道共振的2。06AU之處，，在此處的任何天體都會因為軌道不穩定而被移除。在這個空隙之內的天體，在太陽系的早期歷史中，就會因為火星（遠日點在1。67AU）重力的擾動被清掃或拋射出去。
其他解釋
最早提出的成因解釋是爆炸說，是太陽系第十大行星億萬年前的大爆炸分解成了千萬顆小行星。這種理論一下子就解決了兩個難題：小行星帶的產生和為什麼沒有第十行星。但這種設想最大的缺陷是行星爆炸的原因說不清楚。也有人認為，木星與火星之間的軌道上本來就存在著5－10顆同穀神星大小相似的體積相對較大的小行星。這些行星透過長時間的相互碰撞逐漸解體，越來越小，越分越多，形成了大量的碎片，也就是我們目前觀測到的小行星帶。這些解釋各有道理，但都不能自圓其說，因而都未形成定論。編輯本段家族和群組家族…；
在主帶的小行星大約有三分之一屬於不同家族的成員。同一家族的小行星來自同一個母體的碎片，共享著相似的軌道元素，像是半長軸、離心率、軌道傾角，還有相似的光譜。由這些軌道元素的圖型顯示，在主帶中的小行星集中成幾個家族，大約有20–30個集團可以確定是小行星族，並且可能有共同的起源。還有一些可能是，但還不是很確定的。小行星族可以藉由光譜的特徵來進行辨認。較小的小行星集團稱為組或群。
在主帶內著名的小行星族（依半長軸排序）有花神星族、司法星族、鴉女星族；曙神星族、和司理星族。最大的小行星族是以灶神星為主的灶神星族（穀神星是屬於Gefion族的闖入者），相信是由形成灶神星上隕石坑的撞擊造成的，而且HED隕石可能也是起源自這一次的撞擊。
在主帶內也被找到三條明顯的塵埃帶，他們與曙神星、鴉女星、司理星有相似的軌道傾角，所以可能也屬於這些家族。
邊緣
在小行星帶的內緣（距離在1。78和2。0天文單位之間，平均半長軸1。9天文單位）有匈牙利族的小行星。們以匈牙利為主，至少包含52顆知名的小行星。匈牙利族的軌道都有高傾角，並被4：1的柯克伍德空隙與主帶分隔開來。有些成員屬於穿越火星軌道的小行星，並且可能是因為火星的擾動才使這個家族的成員減少。
另一個在小行星主帶外緣的高傾角家族是福後星族，軌道在距離太陽2。25到2。5天文單位之間。主要由S－型的小行星組成，在靠近匈牙利族的附近有一些E－型的小行星。
最大家族之一的花神星族已知的成員超過800顆，可能是在十億年前的撞擊後形成的，主要分佈在主帶的內側邊緣。
在主帶的外緣有原神星族的小行星，軌道介於3。3至3。5天文單位之間，與木星有7：4的軌道共振。希爾達族的軌道介於3。5和4。2天文單位之間，與木星有3：2的軌